En el año 1554 teniendo Pezuela 180 vecinos el Concejo consiguió reunir un millón y medio de maravedíes que se pagaron al rey Carlos I por el privilegio de jurisdicción. Para conmemorar y advertir a todos los viajeros que Pezuela había conseguido el poder de administrar justicia por si misma y que ya era villa, se mando levantar la picota. La picota de Pezuela de las Torres tiene 7 metros de alto y esta colocada sobre unas gradas y rematada en su alto por cuatro leones.