El Camino de Acceso a la Lancha del Yelmo es una senda preciosa entre monte protegido y de fácil acceso desde la zona de aparcamiento. La Lancha del Yelmo está situada en el Pantano de San Juan, a 68 kilómetros de Madrid. Se accede a ella a través de una pista forestal que sale de la M501 en el kilómetro 49 apróximadamente.