El municipio de Velilla de San Antonio estás situado muy cerca de la ciudad de Madrid, a sólo unos 20 km de ella. Esta localidad ha tenido recientemente un gran crecimiento. Pertenece a la zona de turismo de Madrid de la Cuenca del Henares.
Este término municipal situado junto al río Jarama, entre las poblaciones de San Fernando de Henares y Rivas-Vaciamadrid, tiene parte de sus tierras en el interior del Parque regional en torno a los ejes de los cursos bajos de los ríos Manzanares y Jarama, uno de los espacios protegidos de la Comunidad de Madrid.
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