El municipio de Titulcia se encuentra al sur de la Comunidad Autónoma, entre San Martín de la Vega y Aranjuez, cerca ya de la provincia de Toledo. Separado de la ciudad de Madrid por unos 43 kilómetros. Pertenece a la zona de turismo de Madrid de la Comarca de las Vegas.
Titulcia tiene una historia fascinante donde ha sido cruce de caminos y de batallas. Un pueblo que fue destruido y arrasado hasta 5 veces a lo largo de su historia. De origen Romano, en la ruta militar en Emerita Augusta y Cesaraugusta. Los árabes la arrasaron, tras la reconquista paso a llamarse Bayona y retorno a tener su relevancia anterior. Con la ocupación gala fue tomada por su situación estratégica, en 1814 fue liberada y se le devolvió el nombre de Titulcia. Y ya por quinta vez en su historia fue destruida durante la guerra civil.
Los ríos Jarama y Tajuña confluyen en las proximidades de su casco histórico, poco antes de afluir ya unidos al Tajo. Parte del término municipal se incluye dentro de los márgenes del Parque regional en torno a los ejes de los cursos bajos de los ríos Manzanares y Jarama, el espacio natural protegido por la Comunidad de Madrid que es más conocido como Parque regional del Sureste.
Cuenta con un rico patrimonio histórico-artístico y una imprescindible panorámica de las vegas circundantes desde el cerro de Venus.
De su riqueza arquitectónica podemos destacar: los restos del puente sobre la calzada romana que atravesó el término; la iglesia de Nuestra Señora María Magdalena, del siglo XVI, gótica y con pórtico renacentista; la cueva de la Luna, de dudosa adscripción histórica o estilística, para unos templaria y para muchos un sitio de una espiritualidad peculiar, esotérica; y la ermita de la Soledad.
En Exotarium Titulcia, se puede asistir a una exposición de animales exóticos.
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