El municipio de Camarma de Esteruelas se encuentra tan sólo a 35 km de Madrid, y a 5 de Alcalá de Henares en la zona de turismo de Madrid de la Cuenca del Medio Jarama.
Está situado al este de la comunidad y pertenece al partido judicial de Alcalá de Henares.
La iglesia de San Pedro de Camarma de Esteruelas, aunque la placa de la fachada indica que fue construida entre los siglo XVI y XVII, varios de sus elementos se remontan hasta el siglo XIII. Posee una magnífica cabecera ábside, románica-mudéjar. También son de gran interés sus pinturas románicas (Pantocrátor) al fresco y renacentistas restauradas.
En su entorno, son también de interés los agradables paseos rurales por la Cañada Real Galiana, que discurre por una zona de protección de aves, entre el Jarama y el Henares.
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