La principal característica de la Plaza de Parejas de Aranjuez es su enorme dimensión y su forma semiabierta.
Su nombre es debido al Juego de Parejas que tenía lugar en esta plaza y era una especia de baile a caballo en la que cuarenta y ocho caballeros iban divididos en cuatro filas encabezadas por uno de los hijos del rey y desfilando disciplinadamente se cruzaban y entrecruzaban en una especie de baile